Да, не обязательно тур, можно заказать несколько разных экскурсий по городу. Например вот тут много интересных вариантов https://travel-mania.org/Russia/Saint-Petersburg/ Я заказывала тур по крышам Питера и еще были интересны доходные дома, дворы-колодцы и парадные лестницы... Очень захватывающе на самом деле, даже не думала, что этот город таит в себе столько историй и легенд!  Ну и конечно же посмотрите еще Петропавловскую крепость, с детьми туда часто приезжают.